一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法.pdfVIP

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2023-07-19 发布于四川
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一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法.pdf

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本发明涉及一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法，选取仿蝠鲼机器人胸鳍鳍条末端点作为i个特征点，蝠鲼按同比例关系在蝠鲼胸鳍鳍条末端点选取特征点；通过运动捕获设备将观察蝠鲼和仿蝠鲼机器人的运动动作进行记录；利用DTW算法对仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动姿态进行相似度评价，建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动性能相似度评价方法，将其分解为前游、俯仰、偏航三种基本模态对仿蝠鲼机器人进行运动性能相似度计算对仿蝠鲼机器人及蝠鲼相似度评价。本发明建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的相似度评价体系，为仿蝠鲼机器人仿生运动控制优化

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116442217 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310287801.X (22)申请日 2023.03.22 (71)申请人西北工业大学地址 710072