一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法.pdfVIP

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2023-07-19 发布于四川
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一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于强化学习的六足机器人容错步态规划方法，包括以下步骤：搭建六足机器人的仿真模型；建立基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器；融合仿真模型、策略网络与基于改进的Hopf振荡器的CPG步态生成器，构建强化学习运动控制框架，对于建立的六足机器人仿真模型，融合强化学习运动控制框架；模拟六足机器人部分腿出现故障，在仿真环境中冻结六足机器人出现故障的腿，对强化学习运动控制框架进行训练；将训练后的控制网络集成在六足机器人的步态控制框架中，用于生成六足机器人的容错步态并验证，如果能在冻结故

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116449727 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310223795.1 (22)申请日 2023.03.09 (71)申请人华南理工大学地址 510640