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本实用新型涉及一种具有多运动方式的双足机器人，属于机器人技术领域，其特征包括四曲杆机械腿机构、机身箱体、腿部箱体、同轴传动系统、合页齿轮传动系统、动力电机；同轴传动系统由动力电机输出经由同步带减速给内外套轴，四曲杆机械腿的两曲杆分别与同轴传动系统中的内外套轴相联接，并将它们固定在腿部箱体上；机身下板与腿部箱体下板处使用合页齿轮传动系统进行联接，由机身处动力电机输出经由一对齿轮传动减速到腿部箱体处合页套筒；动力电机总计6个；通过控制腿部电机驱动四曲杆机械腿机构发生结构变形，控制机身处电机实现腿部箱
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 214267810 U
(45)授权公告日 2021.09.24
(21)申请号 202023126719.X
(22)申请日 2020.12.25
(73)专利权人 天津工业大学
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