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一种面向突发威胁的无人蜂群协同航迹规划方法.pdfVIP

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  • 2023-07-19 发布于四川
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一种面向突发威胁的无人蜂群协同航迹规划方法.pdf

    本发明公开了一种面向突发威胁的无人蜂群协同航迹规划方法。该发明属于无人机控制领域，主要解决了无人机在突发威胁且障碍物密集的复杂环境中实时避障并自主完成航迹规划的问题。所提算法通过将无人机航迹规划问题建模成为马尔可夫决策过程，利用深度强化学习对问题进行求解。通过对复杂环境威胁分类并进行归一化建模，针对无人机动作状态空间，引入具有“目标网络‑评估网络”架构的DDQN算法，并将奖励函数重塑，实现了对复杂威胁的感知与避障功能。同时，设计了动态ε衰减策略实现了“探索‑利用”之间的平衡。本算法确保了无人机在

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116448119 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310429400.3 (22)申请日 2023.04.20 (71)申请人 南京航空航天大学 地址 2100

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