非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法.pdfVIP

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2023-07-19 发布于四川
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非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法.pdf

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本发明非对称约束下平移变换BLF的船舶固定时间靠泊控制方法，包括：建立船舶运动模型；根据航道水域范围和期望轨迹，求出轨迹跟踪的误差允许范围；船舶轨迹的跟踪误差作平移变换，将非对称约束转为对称约束；设计固定时间收敛的跟踪控制器的控制率；设计屏障李雅普诺夫函数，证明系统固定时间收敛的，且满足非对称约束，在固定时间收敛的跟踪控制器的作用下，船舶轨迹跟踪闭环系统在原点是固定时间稳定的；将控制量传输给船舶执行机构，调整船舶运动；本发明利用平移变换构造BLF，将非对称约束转为对称约束，固定时间收敛，针对不确

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116449839 A (43)申请公布日 2023.07.18 (21)申请号 202310387239.8 (22)申请日 2023.04.12 (71)申请人集美大学地址 361000