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- 2023-07-20 发布于四川
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本发明公开了一种齿轮差动式欠驱动三关节机械手指结构及其操作方法，包括三个三关节手指；三个三关节手指呈120°设置，每个三关节手指包括下指节、中指节和上指节；下指节、中指节和上指节之间通过齿轮啮合连接，下指节、中指节和上指节关节处的关节轴上分别设置有实现欠驱动的解耦装置，三个三关节手指的下指节分别通过齿轮与锥齿传动系统连接，锥齿传动系统由四个分锥角为30°的锥齿轮啮合组成传动系统，锥齿传动系统与步进电机连接，通过步进电机驱动锥齿传动系统实现对三个三关节手指的运动控制。本发明结构简单、驱动元件少、能
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111421567 A
(43)申请公布日
2020.07.17
(21)申请号 20201
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