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机器人刚度模型精度建模方法、系统、介质、设备及终端.pdfVIP

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  • 2023-07-20 发布于四川
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机器人刚度模型精度建模方法、系统、介质、设备及终端.pdf

    本发明属于机器人刚度变形建模技术领域，公开了一种机器人刚度模型精度建模方法、系统、介质、设备及终端，在工装台上安装支架和吊耳，在机器人末端安装吊耳和激光跟踪仪靶球；分别记录在挂砝码和不挂砝码情况下的靶球位置，计算刚度变形；获得简化刚度模型的关节刚度参数；建立简化刚度模型，并生成仿真数据；搭建机器人刚度变形预测的双回归域对抗神经网络，并构造优化目标函数；采用梯度下降算法进行双回归域对抗神经网络训练；采用训练获得双回归域对抗神经网络进行机器人刚度变形预测。本发明通过建立双回归域对抗神经网络的工业机器

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 115157236 A (43)申请公布日 2022.10.11 (21)申请号 202210600253.7 (22)申请日 2022.05.30 (71)申请人 中国航发南方工业有限公司 地址 4

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