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本说明书实施例提供了一种基于固定时间自适应神经网络的直升机系统控制方法，其中，方法包括：根据拉格朗日力学模型，建立在实际工程应用中直升机系统的动力学模型；定义跟踪误差变量，设计辅助控制变量；采用径向基函数神经网络估计直升机非线性系统中的不确定项；设计直升机系统的控制器和自适应律，并通过对李亚普诺夫函数的建立和分析，证明了系统是最终一致有界的。不仅为系统提供了更快的收敛速度，在固定的时间内保持直升机系统的跟踪效果和闭环稳定性，而且实现了系统沉降时间与系统的初始条件无关，取得更好的性能。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116466583 A
(43)申请公布日 2023.07.21
(21)申请号 202310398010.4
(22)申请日 2023.04.13
(71)申请人 广州大学
地址 510006
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