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一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法.pdfVIP

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  • 2023-07-22 发布于四川
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一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法.pdf

    本发明公开了一种双目视觉水果分拣并联机器人视觉盲区末端位姿检测方法。首先通过双目相机实时获取水果分拣并联机器人末端执行器的立体图像对，然后根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区。步骤1，基于双目视觉的图像获取：基于双目视觉实时采集水果分拣并联机器人末端执行器的原始立体图像对，根据能否识别立体图像对中的标定板来判断是否为视觉盲区；步骤2，针对非视觉盲区末端位姿检测；步骤3，针对视觉盲区末端位姿检测。本发明通过混合优化的RBF神经网络对视觉盲区运动学正解进行误差补偿，从而克服末端执行器

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111383272 A (43)申请公布日 2020.07.07 (21)申请号 20201

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