一种车辆变道轨迹规划方法、系统及汽车.pdfVIP

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2023-07-22 发布于四川
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一种车辆变道轨迹规划方法、系统及汽车.pdf

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本发明公开一种车辆变道轨迹规划方法包括如下步骤：S1、采集本车所在车道及侧临变道车道的车道信息，确定本车道及侧临变道车道上的目标车辆及目标车辆信息；S2、在行驶前方的侧临变道车道上生成一组预瞄点，以本车当前位姿为起点，预瞄点位姿为终点，形成多条备选变道轨迹，放入备选池中；S3、在备选池中删除存在碰撞风险、行驶安全风险的备选变道轨迹，将备选池中舒适性成本最小的备选变道轨迹作为当前的变道轨迹出。于本发明提供的车辆变道轨迹规划方法生成的变道轨迹，极大降低了车辆发生碰撞、失稳和侧翻的风险，且是连续、平滑

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116461522 A (43)申请公布日 2023.07.21 (21)申请号 202310349742.4 (22)申请日 2023.03.31 (71)申请人芜湖伯特利智能驾驶有限公司地址