二阶倒立摆实验报告.pdf

研究生课程报告 二阶倒立摆的控制 二阶倒立摆的控制 指导老师：屈桢深 问题描述 小车质量 0.8kg ，摆杆 1 质量 0.3kg, 摆杆长度 1.0m；摆杆 2 质量 0.1kg, 摆杆长度 0.5m。精品文档放心下载 要求：设计 NN 控制器，满足指标要求：0.2Hz 正弦信号幅 值裕度 10%, 相角裕度 15 度。同时系统具备抗噪声和干扰性， 控制输入合理步骤：1 阶倒立摆-2 阶倒立摆。谢谢阅读 一阶倒立摆建模 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动，保持摆杆平感谢阅读 衡。电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和摆杆位置（线位精品文档放心下载 移和角位移）。小车在轨道上可以自由滑动。 . 单级倒立摆系统数学模型 N 和 P 分别为小车不摆杆相互作用力的水平和垂直方向的分感谢阅读 量。分析小车水平方向所受的合力，可得到方程为： Mx F  bx  N 由摆杆水平方向的受力迚行分析可以得到下面等式： d 2   N m x  l sin dt2 2 N mx  ml cos  ml sin 把这个等式代入式中，得到系统的第一个运动方程：   M  m x  bx  ml cos  ml 2 sin F 谢谢阅读 为了推出系统的第二个运动方程，对摆杆垂直方向的合力迚感谢阅读 行分析，得到下面的方程： d 2   . P  mg m l cos dt2 P  mg ml sin   ml 2 cos 感谢阅读 力矩平衡方程如下： Plsin Nlcos I    方程中力矩的方向， cos cos,sin sin ，故等精品文档放心下载 式前面有负号。合并这两个方程，约去 P 和 N，得到第二个运动精品文档放心下载 方程：   I  ml 2   mgl sin  mlx cos    1 假设 不 1 （单位是弧度）相比很小，即 ，则可迚行 近似处理：谢谢阅读  d 2 cos 1,sin  ,   0  dt  u 用 代表被控对象的输入