武汉大学《自动控制原理》课件-第3章控制系统的时域分析.pptVIP

* 例3-6：判断系统s4+s3+2s2+2s+1=0的稳定性。 解：列出其劳斯表，如下所示： S4 1 2 1 S3 1 2 0 1 1 0 S2 S1 S0 符号改变一次 符号改变一次 劳斯表第一列元素符号总共改变两次，故有两个不稳定根。 0(e) 2 e-1 —— e * S3 0 0 S3 0/4 0/6 例3-7：设特征方程为s5+s4+3s3+3s2+2s+2=0，试分析系统的稳定性。 解： 辅助方程s4+3s2+2=0 求导后得：4s3+6s=0 其系数作为s3行元素， 继续计算 S5 1 3 2 S4 1 3 2 S2 1.5 2 S1 2/3 S0 2 故系统临界稳定。解辅助方程s4+3s2+2=0可得系统的共轭虚根： * D=0.05： D=0.02： * 例3-2、如图所示控制系统 ，要求其阶跃响应性能指标sp为16.3%，tp为1s。试求K与t。【思路】sp?x， x与tp ?wn，?K与t。 ∴ K=1.32，t=0.263 Fig.3-16 K ts 10 ——— s(s+1