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- 2023-07-26 发布于四川
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本发明属于自动驾驶技术领域，具体为一种面向自动驾驶的结构化场景深度估计方法，通过双编码器对输入的RGB图像和毫米波雷达数据，采用稀疏前置映射模块提取稀疏的毫米波雷达特征并与图像特征进行融合，得到第一融合特征图。通过四个解码器中的其中1个解码器对第一融合特征图进行解码得到语义分割图，利用语义分割图将场景分类为三个特征类别；通过另外3个深度解码器分别对第一特征融合图解码，各得到1张初始预测图；3张初始预测图与三个特征类别一一对应融合，由此实现场景中的语义信息引入。结合本发明设计的基于L1loss的改
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116485867 A
(43)申请公布日 2023.07.25
(21)申请号 202310591809.5 G06V 10/40 (2022.01)
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