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一种机器人外科手术系统包含机器人臂和用户界面。所述机器人臂支撑钳口组合件，所述钳口组合件包含相对的钳口构件，所述相对的钳口构件之间限定钳口角度。所述用户界面包含手柄组合件，所述手柄组合件具有：主体部分；手柄控制器，其安置在所述主体部分内；以及第一致动器，其可相对于所述主体部分移动以改变所述第一致动器的开度角。所述第一致动器具有力分布，所述力分布是依据所述开度角移动所述第一致动器所需的力，并且所述钳口组合件具有钳口角度剖面，所述钳口角度剖面是依据所述开度角的所述钳口角度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110191690 A
(43)申请公布日
2019.08.30
(21)申请号 20188
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