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第九章位置随动系统 第一页，共三十三页，2022年，8月28日 9.1 引言——位置随动系统概述 位置随动系统的概念 位置随动系统又称为随动系统或伺服系统。它主要解决有一定精度的位置跟随问题，如数控机床的刀具给进和工作台的定位控制，工业机器人的工作动作，工来自动导引的运动，车防上的雷达跟踪、导弹制导、火炮瞄准等。在现代计算机集成制造系统（CIMC）、柔性制造系统（FMS）等领域，位置随动系统得到越来越广泛的应用。 第二页，共三十三页，2022年，8月28日 位置随动系统的组成 位置随动系统有开环控制系统，如由单片机控制、步进电动机驱动的位置随动系统，以前开环控制精度较低，如今已有精度相当高(10000step/r以上)的步进随动系统。 在跟随精度要求较高、而且驱动力矩又较大的场合，多采用闭环控制系统，它们多采用直流(或交流)伺服电动机驱动。典型的位置随动系统的组成如图9-1所示。 第三页，共三十三页，2022年，8月28日 图9-1 典型的位置随动系统的组成 第四页，共三十三页，2022年，8月28日 位置随动系统的特点 位置随动系统与调速系统比较，有下面一些特点： 输出量为位移，而不是转速。 输入量是在不断变化着的(而不是恒量)，它主要是要求输出量能按一定精度跟随输入量的变化。而调速系统则主要是要求系统能抑制负载扰动对转速的影响。 供电电路应是可逆电路，