【计算机控制技术】4.9 常规及复杂控制技术(九).pptxVIP

第23讲第4章 常规及复杂控制技术（九）;;0.达林算法的设计目标;0.达林算法的设计目标; 用脉冲传递函数近似法求得与Ф(s)对应的闭环脉冲传递函数Ф(z) ;1.数字控制器D(z)的形式 ;1.数字控制器D(z)的形式 ;1.数字控制器D(z)的形式 ;2.振铃现象及其消除 ;2.振铃现象及其消除 ; 利用这一算法，当输入为单位阶跃时，则输出为; 从图中，系统输出的采样值可按期望指数形式变化，但控制量有大幅度的振荡，而且是衰减的振荡。;(1)振铃现象的分析 ; 对于单位阶跃输入信号R(z)=1/(1-z-1)，含有极点z=1，当Φu(z)极点在负实轴上，且与z=-1点相近，那么那么数字控制器的输出u(k)中将含有这两种幅值相近的瞬态项，而且瞬态项的符号在不同时刻是不相同的。 当两瞬态项符号相同时，数字控制器的输出控制作用加强，符号相反时，控制作用减弱，从而造成数字控制器的输出序列大幅度波动。 分析以下2种情况：; ①带纯滞后的一阶惯性环节 ;②带纯滞后的二阶惯性环节 ;(2)振铃幅度RA 振铃幅度RA用来衡量振铃强烈的程度。 为了描述振铃强烈的程度，应找出数字控制器输出量的最大值umax。因这一最大值与系统参数的关系难于用解析的式子描述出来，故常用单位阶跃作用下数字控制器第0次输出量与第一次输出量的差值来衡量振铃现