【计算机控制技术】4.2 常规及复杂控制技术(二).pptxVIP

第16讲第4章 常规及复杂控制技术（二）;;1. 积分项的改进 ;(1)积分分离;合理选择积分分离阈值β： 若β值过大，达不到积分分离的目的； 若β值过小，一旦被控量y(t)无法跳出各积分分离区，只进行PD控制，将会出现残差。 ;(2)抗积分饱和;(2)抗积分饱和;(3)采用梯形积分提高计算精度;(4)消除积分不灵敏区;(4)消除积分不灵敏区;2. 微分项的改进 ;2. 微分项的改进 ;(1)不完全微分PID控制算法;(1)不完全微分PID控制算法;2. 微分项的改进 ;由①②联立可得：;(2)微分先行PID控制算式;3. 时间最优PID控制 ;3. 时间最优PID控制 ;4.带死区的PID控制算法;本讲课程结束！;