【计算机控制技术】4.5 常规及复杂控制技术(五).pptxVIP

第19讲第4章 常规及复杂控制技术（五）;;（1）最少拍控制的定义 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少几个采样周期内输出达到无静差的稳态，且最少拍控制要求闭环脉冲传递函数具有以下形式;1.闭环脉冲传递函数Ф(z)的确定 ; q=1 单位阶跃函数 q=2 单位速度函数 q=3 单位加速度函数 ; 根据z变换的终值定理，系统的稳态误差为 ; Ф(z)=1-Фe(z)=1-(1-z-1)q F(z) 这里F(z)是关于z-1的待定系数多项式。为了使Ф(z)能够实现，F(z)中的首项应取为1，即 F(z)=1+f１z-1+f2z-2+…+fpz-p 可以看出，Ф(z)具有z-1的最高幂次为N=p+q，这表明系统闭环响应在采样点的值经N拍可达到稳态。;最少拍控制器设计(Nmin=q，p=0)时，选择Ф(z)为 ; 2.典型输入下的最少拍控制系统分析 ;(2)单位速度输入(q=2) 输入函数r(t)=t，其z变换为 ; (3) 单位加速度输入(q=3) r(t)=(1/2)t２ ，其Z变换为 ;3.最少拍控制器的局限性 ; 对某一典型输入的响应为最少拍的控制器，对于其它典型输入不一定为最少拍！ ;用于等速输入时，r(t)=t ，;画出