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三维上肢康复训练仪重力补偿方法及控制系统.pdfVIP

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  • 2023-07-29 发布于四川
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三维上肢康复训练仪重力补偿方法及控制系统.pdf

    本发明公开了一种三维上肢康复训练仪重力补偿方法及控制系统，属于重力补偿技术领域，包括如下步骤：步骤1，对三个关节全姿态空间进行位置扫描，并记录各关节在不同角度下的关节角和重力矩，进行重力标定，最后存储到对应的数据存储单元；步骤2，通过对机械臂的位置实时测量得到实时角度，然后从对应的数据存储单元提取重力矩；步骤3，分别测量机械臂三个关节的实时合力矩，并根据步骤2中提取的重力矩进行重力补偿运算。本发明针对多个关节的运动，建模计算较为简单，适合复杂的运动结构，计算量较小。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116492201 A (43)申请公布日 2023.07.28 (21)申请号 202310735480.5 (22)申请日 2023.06.21 (71)申请人 山东泽普医疗科技有限公司 地址

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