【计算机控制技术】4.7 常规及复杂控制技术(七).pptxVIP

第21讲第4章 常规及复杂控制技术（七）;;0.问题分析;（2）纹波产生的原因，引起的后果 原因：控制量 u(t)波动不稳定； 后果：输出有波动，造成机械机构的摩擦。;1.设计最少拍无纹波控制器的必要条件;1.设计最少拍无纹波控制器的必要条件;2.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件;2.最少拍无纹波系统确定Ф(z)的约束条件;这里，ω为G(z)的所有零点数； b1、b2、…b为G(z)的所有零点。 ;3.最少拍无纹波控制器确定Ф(z)的方法;4.无纹波系统的调整时间; 【例4-2】在下图所示的计算机控制系统中 ，采样周期T=1s，试针对单位速度输入函数设计最少拍无纹波系统，画出数字控制器和系统的输出波形。 ;;;设计举例;本讲课程结束！;