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本发明公开了一种机器人手臂抓取控制方法，首先获得当前机器人状态对应的重要参数是否在线，根据所述重要参数选择所述机器视觉的标定方式；再检测所述重要参数是否包括实现机器视觉的设备的具体参数，若不包含所述具体参数，则检测是否存在确定大小参数的标定模板，若所述重要参数既不包括所述具体参数也不包含所述标定模板，则确定所述实现机器视觉的设备的移动轨迹，在完成视觉标定后，对带抓取的目标物体进行图像攫取，并对获得的图像进行预处理，所述图像预处理包括图像滤波、图像增强和特征提取；获取处理后的目标物体的图像的轮廓信
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 115026828 A
(43)申请公布日 2022.09.09
(21)申请号 202210719519.X
(22)申请日 2022.06.23
(71)申请人 池州市安安新材科技有限公司
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