全国大学生电子设计竞赛设计风力摆控制系统B题.docVIP

风力摆控制系统（B题） 1.技术方案分析比较 本系统主要由风机模块、电机驱动模块、姿态采集模块、单片机控制模块、人机交互系统和风力摆机械结构组成。风力摆系统由万向节连接碳管再连接风机平台组成，姿态采集模块置于风机平台中间不断采集平台姿态信息并返回给单片机，由单片机处理后通过输出一定占空比的PWM波驱动L298N控制风机转速实现对风力摆的控制。系统结构框图如图1，下面分别论证这几个模块的选择。 图1系统结构框图 1.1 风力摆运动控制方案的选择与论证 方案一：采用2只直流风机作为动力系统。采用2只风机并排同向而立分别位于摆杆两侧，通过控制风机转速控制风力摆使激光笔画线画圆。此方案风力摆负载轻，但风力摆摆动过程中状态微调和快速静止不易实现。 方案二：采用3只直流风机作为动力系统。三只风机为等边三角形三边相背而立，互成 120°夹角。此方案相对于方案二在控制风力摆转动过程中状态微 调方面有提升，但自成三角形，相邻两风机夹角过大，依旧不利于精确控制风力摆状态。 方案三：采用 4 只直流风机作为动力系统。四只风机取一边靠于摆杆，朝向 成顺时针排列，通过控制四只风机转速控制风力摆当前状态。此方案风力摆负载最重，但对于控制风力摆状态最为精确，且动力最足。 综合上述比较，考虑系统的快速工作以及精确控制，本系统采用方案三。 1.2 风机模块的论证与选择 方案一：采用额定功率为10W普通电脑机箱上