一种基于面特征的多平台点云匹配方法.pdfVIP

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2023-07-29 发布于四川
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本发明公开了一种基于面特征的多平台点云匹配方法，属于移动测量点云匹配技术领域。本发明实施步骤如下：采集获取目标物的点云数据，进行数据去噪预处理，将预处理后原始点云坐标系转换到以重心为坐标原点，坐标轴方向不变的局部坐标系；从获取的点云数据中均匀地选取三对或三对以上的匹配平面，采用稳健RANSAC算法进行平面拟合以提取公共面的平面参数(A，B，C，D)，进行平面点云的自身平整度评价；基于三对或三对以上对应平面的平面参数，将旋转参数换为非线性模型后进行线性化处理，平移参数不变，采用整体最小二乘法进行参

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112132875 A (43)申请公布日 2020.12.25 (21)申请号 202010891648.8 (22)申请日 2020.08.31 (71)申请人青岛秀山移动测量有限公司