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无人机简介及原理概论 序言 自“无人机”这个概念被提出以来，它的曝光率从未达到当下这一高度。无人机，全称无人驾驶飞行器（Unmanned Aerial Vehicle），简称UAV。近年来，无人机的普及率不断提高，甚至有的未成年人都拥有了自己的无人机。不过即使包括拥有者在内，真正了解无人机工作原理的人却并不多。我们将在这篇文章中介绍一套完整飞行系统所包含的功能模块，例如螺旋桨、飞控、传感器等，以及它们是怎样为我们的飞行梦协作助力的。 在了解专业知识之前，我们必须先留意一个更为重要的话题——无人机飞行安全。无人机的制造门槛并不高，但是真正困难的是如何确保飞行过程中的绝对安全。无人机闯入机场上空，便是一个几乎每月都会发生的安全反例。这不仅会造成航班延误，还会带来不小的经济损失。放眼无人机论坛，无人机事故（“炸机”）的帖子也比比皆是——当然大部分是用户没有仔细阅读厚重的新手指南所致。购买者所希望拥有的，一定都是一架对新手友好，并且绝对安全的无人机。这便也成为了下文将提到的几家无人机公司所致力的目标。比如全球最大的无人机公司大疆（DJI），占据着最多的无人机市场份额，这离不开它已潜心钻研了数年的避障技术和冗余技术。 在我们使用无人机的过程中，遵守相关法规远比单纯追求刺激更为重要。按照多数国家的规定，在相关部门网站进行注册登记，是使用无人机的第一步，比如美国的FAA、中国的CAAC。同时，无人机的规格也受到多重限制，例如在中国，若要操控七千克以上的无人机，必须考取相关执照，进行特殊活动时则必须在政府部门进行备案（如峰会期间）。不同地区的差异性也促成了无人机监管政策的差异化，比如，机场、国境线、政府机关的周围是严禁飞行无人机的。香港的法律体系则更为严格，以更好地保护相对密集的人口。可在禁飞区信息和航空管理局条例中获取各地区具体规定，以保证飞行时的人员及财产安全。 无人机的应用 摄影： 摄影行业是无人机已广泛应用的行业之一，它的相关特性，诸如长距离控制和图像传输，四旋翼设计，构成了消费者眼中无人机的标志性形象。 电力线缆检测： 无人机在电力线缆检测中的应用，极大地弥补了人力和直升机检测的缺陷。同时，它以相对低廉的价格与较高效率，正在逐渐取代传统作业方法。这一领域的无人机通常采用固定翼设计，以延长飞行时间，增大覆盖范围。 远程测绘与勘测： 无人机对其经过的地理环境，例如山脉、湖泊、建筑等，可以建立3D模型以供分析。通过它采集的地理位置、海拔、长度信息等，科学家可以实现对自然资源的规划与利用，也可进行地质勘测与水资源保护等研究。 植物保护： 用于这一行业的无人机，可通过在树林、农场上空的飞行来获取相关信息，比如作物产量、植被覆盖率等，同时也可进行相关操作，比如喷洒农药、授粉等。 飞行原理 通常来说，无人机依靠四个螺旋桨向下推动气流，来获得上升的动力，它的原理是作用力与反作用力相当（牛顿第三定律）。在垂直方向进行运动，无人机需要改变电机的角速度，以此制造动力与重力的差额。在水平方向进行运动，则需要制造无人机各边电机的角速度差。由于无人机的相邻电机旋转方向相反，当对角线上的两对电机转速不同时，无人机就会产生自转。 但是，仅仅通过这些，无人机无法达到我们的“飞行”需求，它需要更深层次的内部机制来支撑。这一内部机制，意味着许许多多的传感器与芯片。 螺旋桨 螺旋桨的分类标准中，首要标准是其长度和螺距。后者决定了螺旋桨自转一周所前进的距离，螺距越小所需扭矩越小，电机的电流要求也就越小。螺旋桨的长度则要与无人机尺寸相匹配，一个过大的螺旋桨在小型无人机上显然作用有限。螺旋桨上有相关符号对其标准进行标注，例如SI 64/34，一般表示螺旋桨直径为64英寸，螺距为34英寸。 无人机传感器及导航系统 对于无人机来说，所有的传感器和相关部件都是从稳定飞行这一需求中延伸出的必要组成部分。为了平稳飞行，无人机必须了解自身的相对位置和绝对位置。在一个3D世界中，x，y，z是需要测量的三种位置坐标数据，这就要求无人机配备GPS系统。虽然GPS也可以通过分析其多普勒效应而获得三位速度，这种计算通常不能在小型无人机平台上实现。但是，为了满足所有飞行需求，四轴飞行器仅仅获知这几个量是远远不够的。当无人机向前飞行，它需要通过产生倾角来获得一个螺旋桨气流产生的水平分力。故无人机需要测量其姿态，也就是与角度相关的量，包括3D的角度，角速度。加上之前提到的3D位置，速度，加速度，一共是15个量需要被测量。 拿无人机悬停举个例子：当无人机检测到一个水平方向向东的漂移，它需要一个向西的水平目标速度来回到原位。通常这个目标速度是通过获知其当前速度并产生一个目标加速度而实现的。为了精确控制无人机的加速度，无人机需要了解其三维角度和角速度来改变点击速度，进而产生一个瞬时目标姿态来移动位置。 在这个