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摘要
文
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基于滑模算法的桁架机械手运动控制研究
摘 要
本课题通过对桁架机械手性能需求的分析选择合适的用于满足其需求的永磁同步电动机，而后对永磁同步电动机的矢量控制方法进行研究选择矢量控制策略进行研究。本课题重点在于解决永磁同步电动机矢量控制中的速度环控制，因而在对比经典PID控制模型和滑模控制模型后选择了合适的控制算法即滑模控制算法，并运用改进后的指数趋近律和幂次趋近律结合的策略,设计基于改进后的快速幂次趋近律滑模控制器取代经典PID控制,使系统控制性能得到较大改善。该控制策略能够进一步削弱控制系统的抖振，提高控制系统的响应速度，并在突加负载情况下有效
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