陀螺仪原理惯性导航详解演示文稿.pptVIP

* 将大地水准体用一个有确定参数的旋转椭球体来逼近代替（如椭球面与真实大地水准面之间的高度差的偏差平方和最小），这种旋转椭球体称为参考椭球体，简称参考椭球。 当前第31页\共有56页\编于星期四\13点 * 国际通用参考椭球体 当前第32页\共有56页\编于星期四\13点 * （1）椭球长半径 （2）地球（含大气层）引力常数 （3）地球自转角速度 （4）正常化二阶带球系数 WGS-84坐标系基本参数 当前第33页\共有56页\编于星期四\13点 * 二、惯性系统中常用的坐标系 在地球上进行导航，所定义的坐标系要将惯导系统的测量值与地球的主要方向联系起来。因此涉及到了各种不同的坐标系，主要有以下几类： 陀螺坐标系 地理坐标系 惯性坐标系 地球坐标系 载体坐标系 当前第34页\共有56页\编于星期四\13点 * 1.陀螺坐标系oxyz x轴：与陀螺内环轴一致，固连于内环上； z轴：与陀螺转子轴一致，固连于内环上；但不随转子转动； y轴：与oxy平面平行，大方向与外环一致，但一般不与外环轴一致 当前第35页\共有56页\编于星期四\13点 * 2.地理坐标系OENZ(或 ) Geodetic Navigation Frame 以地球作为参照系时，规定： 原点O—飞行器重心在地球表面的投影点； E 轴 —指东，即坐标原点纬线