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一，为什么要Mastering （零点复归）
零点复归机器人时需要将机器人的机械信息与位置信息同
步，来定义机器人的物理位置。必须正确操作机器人来进行零
点复归。通常在机器人从FANUC Robotics出厂之前已经进行了
零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重
新进行零点复归
机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器
输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行
脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操
作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从
而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知
晓”每个轴
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