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2019 年 11 月 驱动系统设计计算报告 北京盖特爱达科技有限公司 1. 六自由度平台电机的选型计算 依据运动指标估算了运动平台以上的总载荷(4.5t)和转动惯量，经过运动学、动力学 仿真分析， 根据平台的三个线位移和三个角位移确定了电动缸的几何尺寸、 电动缸的行程以 及并联机构的空间几何参数： 运动机构上三个铰支座的中心线均以 120°的圆心角均布分布在直径为 2.4m 的圆 周上 下平台上三个铰支座的中心线均以 120°的圆心角均匀分布在直径为 3.4m 的圆周上 平台停机高度 2.216m 平台处于最低位置时，电动缸与地面夹角 47.9° 运动平台厚度 0.4m 电动缸行程 0.94m 七自由度运动坐标系与数学模型 在六缸支撑的运动系统中，可定义运动坐标系和固定坐标系，如下所示： 运动坐标系固联在运动平台上， 其 X-Y 平面位于六台电动缸上耳轴中心所在平面内， Z 轴垂直向下， (右手系)坐标系原点位于上三点所在圆的圆心。固定坐标系固联在固定平台 上，其 X-Y 平面位于六台电动缸下耳轴中心所在平面内， Z 轴垂直向下(右手系)坐标原 点位于下三点所在圆的圆心。 动坐标系与定坐标系的原点位于同一铅垂线上， 故两个坐标系 是平行的。 六自由度运动是指运动平台分别沿动坐标系的 X、Y、Z 轴的平动运动和分别绕 X、Y、 Z 轴的转动运动。 将绕