基于Mask+R-CNN的番茄植株整枝操作点定位方法.pdfVIP

下载本文档

9
0
约5.03万字
约 8页
2023-08-02 发布于新疆
举报
版权申诉

基于Mask+R-CNN的番茄植株整枝操作点定位方法.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第 38 卷第 3 期农业工程学报 Vol.38 No.3 128 2022 年 2 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering Feb. 2022 基于 Mask R-CNN 的番茄植株整枝操作点定位方法 ※ 冯青春，成伟，李亚军，王博文，陈立平（1. 北京市农林科学院智能装备技术研究中心，北京 100097 ；2. 国家农业智能装备工程技术研究中心，北京 100097 ； 3. 农业智能装备技术北京市重点实验室，北京 100097 ）摘要：针对工厂化番茄智能化整枝打叶作业需要，研究了基于 Mask R-CNN 模型的整枝操作点识别定位方法，以期为整枝机器人的精准操作提供依据。鉴于丛生植株中主茎和侧枝茎秆目标随机生长、形态各异，结合植株在不同生长阶段、远近视场尺度和观测视角等条件下的成像特征，构建了温室番茄植株图像样本数据集。采用学习率微调训练方法，对 Mask R-CNN 预训练模型进行迁移训练，建立了主茎和侧枝像素区域的识别分割模型。在对视场内同株相邻主茎和侧枝目标进行判别基础上，提出基于图像矩特征的茎秆中心线拟合方法。以中心线交点为参考，沿侧枝进行定向偏移，实现对整枝操作点图像坐标的定位。最后，通过测试试验评估该方法对目标识别和定位的效果。试验结果表明，模型对番茄主茎和侧枝目标识别的错误率、精确率和召回率分别为 0.12、0.93 和 0.94，对整枝操作点平均定位偏差与对应主茎像素宽度的比值为0.34，模型对于近景仰视图像中目标的识别和定位效果优于其他视场的图像。该研究可为整枝机器人视觉系统的研发提供技术依据。关键词：农业；机器人；番茄整枝；植株茎秆；Mask R-CNN doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.015 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2022)-03-0128-08 冯青春，成伟，李亚军，等. 基于Mask R-CNN 的番茄植株整枝操作点定位方法[J]. 农业工程学报，2022，38(3)：128-135. doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.015 Feng Qingchun, Cheng Wei, Li Yajum, et al. Method for identifying tomato plants pruning point using Mask R-CNN[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2022, 38(3): 128- 135. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2022.03.015