JB_T 14108-2020包装用Delta并联型机器人通用技术条件.pdf

ICS 25.040.40J 28JB中华人民共和国机械行业标准JB/T14108—2020包装用Delta并联型机器人通用技术条件General technical specification for Delta parallel packaging robot2020-12-09发布2021-07-01实施中华人民共和国工业和信息化部发布 JB/T 141082020目次前言..II1范图2规范性引用文件3术语和定义....4机器人分类5末端执行器分类6型号7性能8技术要求8.1 一般要求...8.2连续运行...8.3循环时间.8.4重复定位精度及重复定位角度偏差8.5安全8.6噪声,8.7电源适应能力8.8环境条件...8.9耐运输性....8.10疲劳测试.9试验方法9.1试验条件...9.2-般要求检查E6连续运行试验9.4性能测试...99.5循环时间测量99.6重复定位精度及重复定位角度偏差测量.99.7安全试验，.99.8噪声测试..109.9电源适应能力试验109.10环境气候适应性试验9.11报动试验109.12运输试验，109.13疲劳测试，1010检验规则1010.1检验分类.1010.2出厂检验10.3型式检验1111标志、包装、运输和贮存，11- JB/T14108—20208.4重复定位精度及重复定位角度偏差机器人的重复定位精度应在士0.5mm范围内，重复定位角度偏差（当机器人有旋转臂机构时）应在土0.5°范围内。8.5安全8.5.1基本要求机器人安全的设计、实施及防护措施等要求应符合GB11291.1、GB/T20867的规定。机器人应有清晰醒目的操纵、润滑等安全警示标志，并应符合GB2894的规定。8.5.2机械安全要求机器人的机械安全应符合以下要求：a）机器人在包装作业过程中不应损坏物料，并应有物料安全防护措施：b）机器人的齿轮等运动部件棵露时应设置防护罩；c）往复运动机构应有极限位置的保护装置：d）螺栓、螺母等紧固件及各零件应可靠固定，防止松动，不应因振动而脱落；e）机械强度安全系数应不小于1.5：f）气动系统安全应符合GB/T7932的规定，8.5.3电气安全要求机器人的电路控制系统应符合GB/T5226.1的要求，安全可幕、控制准确，各电器接头应连接牢固并加以编号：操作按钮应灵活：指示灯显示应正常。动力电路导线和保护联结电路间施加DC500V时测得的绝缘电阻应不小于1MQ保护联结电路应符合GB/T5226.1—2019中8.2的规定。动力电路导线和保护联结电路之间应经受至少历时1s的耐电压试验。电气柜防护等级应不低于GB/T4208—2017中的IP54，机器人控制系统安全相关部件的安全要求和设计应符合GB/T16855.1的规定。紧急停机是机器人的一项重要功能，应符合以下要求：a）优先于机器人其他所有功能，即能超越其他功能撒除机器人驱动器的动力，使机器人的全部运动部件停止运动：b）在机器人每个操作工位包括能启动机器人运动的慧吊式操作盒或示教盒处，均应有一个手动操作的急停装置；c）急停装置的操作件应是红色的，其后面的衬托色应为黄色，按钮、开关操作件外形应是掌形或是蘑菇形；d）急停装置的操作件未经手动复位前应不可能恢复，若有几个急停装置，则在所有操作件复位前电路不应恢复，手动操作急停装置的操作件的触头应能确保强制断开操作件；e）任何机器人启动前，必须手动复位，而急停电路本身的复位不应启动机器人的任何运动；f）如果急停或动力源故障引起的逻辑判别错误或存储状态丢失，则必须在存储或逻辑顺序复位后才可以开始操作。为了与外部的安全防护器件连接，每台机器人应设计有一组或多组安全停止电路。当机器人以自动方式运行时，安全停止电路应能使机器人所有运动停止，并且能撤销机器人驱动器的动力。这种停止可以用手动实现，也可以用安全控制系统电路的逻辑控制来实现。机器人启动前，必须使驱动器的动力复位，而对驱动器施加动力不应引起机器人的任何动作。在设计机器人的电气连接器时，应考虑连接器的失配可能会引起机器人的危险运动，因此机7 JB/T 14108—2020器人的电气连接器应采用键入式的或具有标志或标记的接插件，使其不能互换。若电气连接器分高或破裂可能引起机器人的危险运动，则在设计时应采取保护措施，如掘扎、配对啮合等。8.6噪声机器人在额定负载和额定速度运行时所产生的噪声，应不大于85dB（A)。8.7电源适应能力当供电电网电压波动在额定电压的士7%范围内，频率为50Hz士1Hz时，机器人工作应正常，8.8环境条件8.8.1环境气候适应性机器人在表2给出的环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。表2环境条件环境条件工作条件贮存、运输条件环境温度0°C~45C40°C~55°C相对湿度≤