全国电子设计竞赛报告--简易旋转倒立摆及控制装置.pdfVIP

设计（论文）报告 简易旋转倒立摆及控制装置 9 月 7 日星期六 摘 要 ：本简易旋转倒立摆及控制装置采用由 Freescale 半导体公司生产的 MC9S12XS128MAA 单片机作为主控系统，采用 BTS7960 作为电机驱动。通过 MPU6050 加速度计陀螺仪模块采集到摆杆角度和角加速度，主控芯片处理采集 到的信号并给定 PWM 控制直流电机旋转速度和角度，同时对使用光电编码器采集 电机转动状态，对电机实现闭环控制，从而使得摆杆处于不同位置，实现简易旋 转倒立摆控制。该系统硬件部分主要包括 MC9S12XS128MAA 单片机，BTS7960 电机驱动电路，MPU6050 加速度陀螺仪模块，电源模块等。本设计主要运用 MC9S12XS128MAA 单片机控制直流电机，根据摆杆的状态，通过程序控制算法， 使直流电机带动旋转臂来控制摆杆摆动并保持一定平衡。 关键词：MC9S12XS128MAA 单片机；电机驱动；加速度陀螺仪；电机控制 1 设计任务与要求 4 1.1 设计任务4 1.2 设计要求4 2 系统方案比较与论证 5 2.1 系统主控芯片的选择5 2.2 系统结构分析6 3 理论分析与计算 7