管道机器人总体方案设计机械类的.docx

I 摘 要 管道运输在我国运用比较普遍，管道长期处于压力大的恶劣环境中， 受到水、油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受蚀后，管壁变 薄，容易产生裂缝，造成漏油的问题，存在重大安全生产隐患和济济损失。 因此研究工程应用中的管道机器人具有很高的实用价值和学术价值。 根据这些问题， 我们设计一种新的行走机构并分析了其总体机械结构。 本文进一步介绍了当前国内外的管道机器人的发展现状并提出了一种新的 管内行走机构。它利用一个电机同时驱动均布在机架上并与管内壁用弹簧 力相封闭的六个行进轮，从而实现了可以轴向直进全驱动的管内行走。 接着本论文重点对直进轮式管道机器人的运动机理和运动特征进行了 分析