自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现的开题报告.docxVIP

自主式水下机器人冗余自救系统的设计与实现的开题报告 一、选题背景及意义 随着近年来水下机器人应用的不断扩展和深入，水下机器人的使用场景越来越多样化，其应用范围覆盖的领域也不断拓展。而随着机器人在水下作业中承担越来越重要的角色，其自救能力也越来越受到人们的关注。当前，虽然市面上的水下机器人产品已经具备了一定的自救能力，但是由于行业的特殊性，机器人的自救能力仍然需要进一步加强和完善。 因此，在这种背景下，本课题选择了对自主式水下机器人进行冗余自救系统的设计和实现研究，旨在通过冗余自救系统的加入，提高水下机器人的自救能力，提升机器人在海洋探测、海洋资源开发、军事等多个领域中的应用价值。 二、研究内容及技术路线 冗余自救系统的加入，需要进行一系列的系统设计和技术实现方案的研究，具体包括以下几个方面： 1.冗余设计：对机器人的各项关键部件进行冗余设计，确保在某些关键部件故障的情况下，机器人依然能够正常运行，或者能够实现最基本的自救功能。 2.自救传感器设计：通过对机器人进行自救传感器的设计和实现，提高机器人自身的自我感知和识别能力，让机器人能够更好的发现和回避各种障碍物和危险环境。 3.自动切换系统设计：在机器人的关键部件出现故障的情况下，自动切换到备用部件，基于冗余设计的机制实现自动切换，并避免严重损坏导致无法修复。 4.自救策略设计：基于机器人现有的自身特点和能力，经过分析推导出各种合理的自救策略，提高机器人的自救能力，同时尽量避免由于自身行为导致的新的故障产生。 技术路线： 1.文献综述，对现有的水下机器人自救方案进行研究和总结，分析其局限性，为后续研究打下基础。 2.对机器人的各个关键部件进行分析和评估，选择当前主流的冗余技术和方法，进行冗余设计和自动切换系统设计。 3.研究机器人的自救传感器设计，实现机器人的自我感知和识别能力，并对硬件和软件进行设计和构建。 4.通过对机器人的行动轨迹分析，以及对其自身特点和能力的分析，进行自救策略的设计。 三、预期成果 1.能够有效提高机器人的自救能力，大幅减少由于故障导致的机器人损坏。 2.提高机器人的应用价值，增加其在海洋探测、海洋资源开发、军事等多个领域中的应用场景。 3.提出在水下机器人自救方面的一些新的思路和方案，对后续研究有一定的启示作用。 四、参考文献 1. 邱林，李宏伟，自主水下机器人冗余机构设计，电子技术与软件工程，2018年第4期。 2. 刘省夷，沈伟，水下机器人故障诊断与自适应救援控制，舰船电子工程，2017年第6期。 3. 吴永志，自主水下机器人智能故障诊断技术研究，机器人技术与应用，2019年第2期。