基于智能pid的倒立摆控制方法研究.docxVIP

PAGE 1 PAGE 1 PAGE PAGE 2 文） 题 目：基于智能pid的倒立摆控制方法研究 中文摘要 倒立摆的研究在控制理论中不仅具有很重要的理论意义，还在一定程度上含有工程意义。 本文将选取的研究对象是倒立摆其中的一种形式叫环形倒立摆，通过对倒立摆的结构和工作原理分析，并且运用拉格朗日原理来建立其数学模型，从而得到四个矩阵，然后以这四个矩阵为基础，对倒立摆从两个方面进行定性分析，分别是稳定性和能控性分析。然后将介绍智能算法：神经网络PID和遗传算法，分别对它们进行了原理阐述和算法仿真。最后，进行了控制与仿真对比，得出一个结论：总有一个合适的控