基于状态反馈的桥式起重机消摆控制.docVIP

基于状态反馈的桥式起重机消摆控制 PAGE PAGE 34 PAGE PAGE III 摘 要 起重机防摆系统在工业领域中的控制方面有很多应用，因其物理特征呈现为变量较多、耦合较强的特性，成为了非线性钻研领域里一个经典的模型。它是属于一种相当复杂，并且变化较多的系统。 起重机吊车体系里很难实现消除负载的摆动。从实际操作的角度来说，它对吊车体系迅速精准的搬运来说，难度相当之大；通常情况下我们用钢丝绳来连接吊车系统和负载。但在搬运过程中，负载会来回摆动，这是由于小车或者大车在不同情况下会有速度上的变化。我们发现，钢丝绳以及它所连接的挂钩和负载构成了一个