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先进控制实验报告 班级：自 121 姓名：张伟琦 学号：120941 项目 预习 操作 报告 总评 得分 实验一、Matlab M 文件基本编程与常规 PID 实验 （一）实验目的： 1、掌握 Matlab M 文件基本编程方法以及基本函数的使用。 2、掌握利用 Matlab M 文件建立常规系统的线性建模。 3、掌握利用 Matlab M 文件编写 PID 控制程序。 4 、针对以上编写的 PID 程序进行 PID 参数的调整，理解 PID 三个参数对系统性 能的影响。 （二）实验内容： 1、线性系统建模实验。 2、增量式 PID 的编程实验。 （三）实验程序： clear all; close all; ts=0.001;% 采样时间 sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);%定义 括号里有几个数就有几阶连续系统 dsys=c2d(sys,ts,z);%连续到离散 [num,den]=tfdata(dsys,v);%分子 分母取值 把上边系数 存 DATA 里 Kp=0.45;Ki=0.00001;Kd=0.001; U_1=0;U_2=0;U_3=0; Y_1=0;Y_2=0;Y_3=0; e_1=0;e_2=0; A=Kp+Ki+Kd; B=-Kp-2*Kd; C=Kd; for k=1:1:1500 %k=1 以1 为增量增到 1500 rin(k)=1;%信号 time(k)=k*ts; yout(k)=-den(2)*Y_1-den(3)*Y_2-den(4)*Y_3+num(2)*U_1+num(3)*U_2+num(4)*U_ 3; error(k)=rin(k)-yout(k); u(k)=A*error(k)+B*e_1+C*e_2; u(k)=U_1+u(k); U_3=U_2;U_2=U_1;U_1=u(k); Y_3=Y_2;Y_2=Y_1;Y_1=yout(k); e_2=e_1;e_1=error(k); end figure(1);%画图 开图框 plot(time,rin,b,time,yout,r);%是颜色 time 是变量 横坐标 time 和 rin长度要一样 xlabel(time(s)),ylabel(rin,yout); ( 四)实验结果： （五）实验总结： 经过这次实验，我不但复习了 Matlab 的基础知识并且学会了通过编写 M 文件 来实现常规及增量式 PID 控制器的设计，针对不同的控制对象选择设定不同的控 制参数，来完成控制目标，使得控制系统达到理想的超调，稳态误差等。同时经 过老师的讲解，我不仅复习了 PID 控制三个参数的意义还了解了增量式 PID 的原 理与建模与推导过程，并通过 Matlab 实现了此类 PID 控制，绘制了增量式 PID 的阶跃响应曲线，得知了此类 PID 的优缺点。与书本上的知识相对应使得我对 PID 控制的认知更加深刻。 实验二、模糊控制实验 （一）实验目的： 1、掌握模糊控制基本原理并编程实现。 2、理解模糊 PID 控制基本原理并编程实现。 （二）实验内容： 1、模糊控制编程实验。 2、模糊 PID 控制编程实验。 （三）实验程序： clear all; clear all; a=newfis(fuzz_ljk); f1=1.0; a=addvar(a,input,e,[-3*f1,3*f1]); a=addmf(a,input,1,NB,zmf,[-3*f1,-1*f1]); a=addmf(a,input,1,NM,,trimf,[-3*f1,-2*f1,0]); a=addmf(a,input,1,NS,,trimf,[-3*f1,-1*f1,1*f1]); a=addmf(a,input,1,Z,,trimf,[-2*f1,0,2*f1]); a=addmf(a,input,1,PS,,trimf,[-1*f1,1*f1,3*f1]); a=addmf(a