基于多传感信息融合的自主工程车定位系统研究的开题报告.docxVIP

基于多传感信息融合的自主工程车定位系统研究的开题报告 1.研究背景 随着现代工程建设的不断发展，自主工程车已经成为了工地上不可或缺的重要设备。然而，如何将自主工程车精准地定位在工地内进行作业却是一个十分困难的问题，尤其在室内环境中更是如此。传统的定位方式主要依靠全球定位系统(GPS)，但是在室内环境中GPS受到干扰，其定位误差较大。因此，基于多传感器信息融合的自主工程车定位系统成为了当前研究的热点。 2.研究内容 本研究将主要采用多传感器信息融合技术，结合激光雷达、相机、超声波等多种传感器，以提高自主工程车的定位精度。具体来说，本研究将开展以下工作： （1）建立自主工程车定位模型。通过对自主工程车的运动模型分析，建立其运动学模型方程。 （2）选取合适的传感器并采集数据。结合室内环境实际情况，选取合适的传感器（如激光雷达、相机和超声波）进行数据采集。 （3）多传感器数据融合算法的研究。通过对不同传感器数据进行预处理和特征提取，在传感器级别上融合数据，然后在系统级别上进行融合并进行位置估计。 （4）系统实现和测试。在实验室内搭建自主工程车定位系统平台进行测试，对定位精度进行验证。 3.研究意义 本研究针对自主工程车定位问题，采用多传感器信息融合技术进行研究，是对现有工程车定位技术的一种补充和改进。通过优化定位算法，提高自主工程车的定位精度，可大幅提高工程建设的效率和质量。同时，本研究可为跨行业的自主导航技术发展提供参考和借鉴。 4.研究方法及进度安排 本研究将采用实验研究和数学建模相结合的方法，主要包括实验方案的设计、数据采集、数据预处理、数据特征提取、数据分析和建立定位模型等环节。预计研究周期为2年，其中第一年的主要任务为建立自主工程车定位模型，确定传感器并进行数据采集；第二年的主要任务为研究多传感器数据融合算法，并在系统实验平台上进行实测。