第七章综合与校正.pptVIP

第七章综合与校正;基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。;在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合许多局部和整体的试验。所谓校正，就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。;目前，工业技术界多习惯采用频率法，故通常通过近似公式进行两种指标的互换。;二阶系统频域指标与时域指标的关系;谐振峰值;既能以所需精度跟踪输入信号，又能拟制噪声扰动信号。在控制系统实际运行中，输入信号一般是低频信号，而噪声信号是高频信号。;;校 正 方 式;前馈校正;(b) 按输入补偿的复合控制;基本控制规律;具有积分（I）控制规律的控制器，称为I控制器。;具有积分比例-积分控制规律的控制器，称为PI控制器。;（5）比例（PID）控制规律;I 积分发生在低频段，稳态性能(提高) D微分发生在高频段，动态性能(改善);一般而言，当控制系统的开环增益增大到满足其静态性能所要求的数值时，系统有可能不稳定，或者即使能稳定，其动态性能一般也不会理想。在这种情况下，需在系统的前向通路中增加超前校正装置，以实现在开环增益不变的前题下，系统的动态性能亦能满足设计的要求。;;时间常数;;? 对应式(7-19)得;20dB/dec;由(7-21);频率特性;;;2.无源滞后网络;;?同超前网络，滞后网络在;?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？;在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率;;3.无源滞后-超前网络;;求相角为零时的角频率;频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：;用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，;确定开环??益K;用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，;?计算校正装置在;例7-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为;截止频率;?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角;校正后系统的截止频率;?计算超前校正网络的转折频率;第四十六页，共七十六页，2022年，8月28日;?校正后系统的框图如图7-17所示，其开环传递函数为 ;?超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截至频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 ;由于滞后校正网络具有低通滤波器的特性，因而当它与系统的不可变部分串联相连时，会使系统开环频率特性的中频和高频段增益降低和截止频率;;确定开环增益K;;例7-2 设控制系统如图7-18所示。若要求校正后的静态速度误差系数等于30/s，相角裕度40度，幅值裕度不小于10dB，截止频率不小于2.3rad/s，试设计串联校正装置。;由图可得;*也可算出;?计算;由;第五十八页，共七十六页，2022年，8月28日;?验算指标(相位裕度和幅值裕度);?超前校正需要增加一个附加的放大器，以补偿超前校正网络对系统增益的衰减。;?滞后校正虽然能改善系统的静态精度，但它促使系统的频带变窄，瞬态响应速度变慢。如果要求校正后的系统既有快速的瞬态响应，又有高的静态精度，则应采用滞后-超前校正。;串联滞后-超前校正，实质上综合应用了滞后和超前校正各自的特点，即利用校正装置的超前部分来增大系统的相位裕度，以改善其动态性能；利用它的滞后部分来改善系统的静态性能，两者分工明确，相辅相成。;?绘制未校正系统的对数幅频特性，求出未校正系统的截止频率 、相位裕度 及幅值裕度 等；;;;?根据相角裕度要求，估算校正网络滞后部分的转折频率;?作为校正系统对数幅频特性渐近曲线，如图7-21所示 由图得未校正系统截止频率;-20dB/dec;如果采用串联超前校正，要将未校正系统的相位裕度从;B;-20dB/dec;;-20dB/dec;由;?;-20dB/dec第七章综合与校正;基于一个控制系统可视为由控制器和被控对象两大部分组成，当被控对象确定后，对系统的设计实际上归结为对控制器的设计，这项工作称为对控制系统的校正。;在实际过程中，既要理论指导，也要重视实践经验，往往还要配合