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实用标准文案 实验一 二阶系统的瞬态瞬态响应分析 一、实验目的 1、熟悉二阶模拟系统的组成。 2、研究二阶系统分别工作在ξ=1，0ξ1,ξ1三种状态下的单位阶跃响应。 3、分析增益K对二阶系统单位阶跃响应的超调量σp、峰值时间tp和整时间ts。 4、研究系统在不同K值时对斜坡输入的稳态跟踪误。 二、实验设备 l）、控制理论电子模拟实验稍一台 2）、慢扫描示波器一台 3）、万用表一只 三、实验原理 精彩文档 实用标准文案 图1-1为二阶系统的模拟电路图，它是由惯性环节、积分环节和反相器组成。图 1-2为图1-1的原理方框图，图中K=R2/R1，T R C ，T R C 由图1-2 1 2 1 2 3 2 求得二阶系统的闭环传递函数： K U (S ) K T T 0   1 2 （1） U (S ) T T S 2 T S K S 2 T S K 1 1 2 2 1 T T 1 2 而二阶系统标准传递函数为： 对比式（1）和（2），得   K T T  T 4T K n 1 2 ， 2 1 若令T1=0.2S，T2=0.5S，则n  10k ， 0.625 k 调节开环增益K值，不仅能改变系统无阻尼自然振荡频率ωn和ξ的值，还可以 得到过阻尼(ξ1)、临界 （ξ=1）和欠阻尼 （ξ1）三种情况下的阶跃响应曲 线。 精彩文档 实用标准文案 （1）当k0.625，0ξ1，系统处在欠阻尼状态，它的单位阶跃响应表达式为： 1 1 2  u (t )  1  e  t sin(  t tg 1 ) n 0 1 2 d  式 中   2  1 d n 图1-3为二阶系统欠阻尼状态下的单位阶跃响应曲线 （2）当k=0.625时，ξ=1，系统处在临界阻尼状态，它的单位阶跃响应表达式为：  w t u 1(1 t)e n 0 n 如图1-4为二阶系统工作临界阻尼单位阶跃响应曲线。 （3）、当k0.625时，ξ1，系统工作在过阻尼状态，它的单位阶跃响应曲线和 临界阻尼时的单位阶跃响应一样为单调的指数上升曲线，但后者的上升速度比 前者缓慢． 三、实验内容与步骤 1、根据图1-1，调节相应的参数，使系统的开环传递函数为：