离散化 Pid 模糊控制算法.docx

论文标题：设计PID,离散化，模糊化控制器 PID控制器设计 -PID控制的基本原理和常用形式及数学模型 具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称PID控制器。这种组合具有三种基本规律各 自的特点，其运动方程为： m(t) K e(t) K K %(t)dt K K 虹 p p i 0 p d dt 相应的传递函数为： D (s) K i % K s K K S i c p S d p s 二数字控制器的连续化设计步骤 _ 1 假想的连续控制系统的框图 1设计假想的连续控制器D （s） 由于人们对连续系统的设计方法比较熟悉，对由上图的假想连续控制系统进行设计，如 利用连续系统的频率的特性法，根轨迹法等设计出假想的连续控制器D（S）。 2选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号到恢复连续信号的最低采样频率。在计算机控制系统中，完 成信号恢复功能一般有零阶保持器H（s）来实现。零阶保持器的传递函数为 1 _矿五 s 3将D（S）离散化为D（Z） 将连续控制器D（S）离散化为数字控制器D（Z）的方法很多，如双线性变换法，后向差 分法，前向差分法，冲击响应不变法，零极点匹配法，零阶保持法。 双线性变换法 或 舟1+*/2 一 2 z-1 ￡ =仑 — ~ ~~ U S — ： i-5r/2 T Z+1 s= Tz+1 然后D（S）就可以转化离散的D（Z） 三Matlab仿真实验 5 传递函数为%）=——— 0.1s2+s 直接试探法求PID 根据这个框图，求出该传递函数的P=0.35 I=0 D=0 c p 〃 J D (Z) =0.35 T=0.01 数字连续话PID控制器设计MATLAB仿真框图 实验结果 实验结果 没有经过调节的结果为 Q Scope X 结果分析 一阶阶跃信号的幅值选择为5 经过数字连续化PID控制器后，对比图形发现，结果变得非常稳定，没有发现超调量，而 没有经过PID控制的图形发生了超调变化达到稳定的时间变得更长。 一 离散化控制器的设计 离散系统设计是指在给定系统性能指标的条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数 字控制算法。其实，设计离散系统（即计算机控制系统），主要就是设计数字控制器。 离散化设计方法（直接数字设计法）：该方法将被控对象和保持器组成的连续部分离散 化，求出系统的脉冲传递函数，然后直接应用离散控制理论的一套方法进行分析和综合，设 计出满足控制指标的数字控制器。 一数字控制器的离散化设计步骤 数字控制器的连续化设计是把计算机控制系统近似看作连续系统，所用的数学工具是微 分方程和拉氏变换；而离散化设计是把计算机控制系统近似看作离散系统，所用的数学工具 是差分方程和Z变换，完全采用离散控制系统理论进行分析，直接设计数字控制器。 计算机采样控制系统基本结构如图1所示。 计算机采样控制系统基本结构图 计算机采样控制系统基本结构图 图中G0（s）是被控对象的传递函数，H（s）是零阶保持器的传递函数，G（z）是广义被控对 象的脉冲传递函数，D（z）是数字控制器的脉冲传递函数，R（z）是系统的给定输入，C（z）是闭 环系统的输出，（p（z ）是闭环系统的脉冲传递函数。 零阶保持器的传递函数为: 1 — e—Ts H (s)= （5-1） （5-1） （5-2） 广义被控对象的脉冲传递函数为： G（z） = ZH（s）G （s）］ 0 由图可以求出开环系统的脉冲传递函数为: W( W(z)=H = Dz)G (z) （5-3） 闭环系统的脉冲传递函数为: 中(-)=竺)=D (z)G(z) （5-4）（5-5）R (z) 1 + D (z )G ( （5-4） （5-5） 误差的脉冲传递函数为: 中(z)=的= R( z) 1 + D (z )G (z) 显然 （5-6） 由式（5-4）可以求出数字控制器的脉冲传递函数为: D (z)=———— G (z )[1 — 0( z)] 由PID控制器可知H（S）为零阶保持器G（S）为传递函数 D（Z）为脉冲函数 二自动控制系统中，有三种典型的输入形式 （1）单位阶跃输入： 1 1 r(t)^1(t)，R(s)=S R(七)=k 单位速度输入(单位斜坡输入)： /、 … 1 /、 … 1 r(t) = t, R(s)= 一, S 2 R( z )= — (1-Z-1)2 (T为采样周期) /、 1r( /、 1 r(t) = 212, R(s)= 1, R(z) = T22E-1)S3 2(1 - z-1)3 最后计算D(Z)= 三MATLAB仿真调试框图 采样周期我设置的为T=0.1 采样周期我设置的为T=0.1 实验仿真结果及分析 与未经过控制器调节的图形相比，上升时间变短了，达到稳定的时间也变短了，超调变得少 了，总的来说比没有控制器调节