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一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置.pdfVIP

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  • 2023-08-06 发布于四川
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一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置.pdf

    本实用新型涉及一种基于多点跟踪的无人驾驶汽车路径跟踪控制装置，控制装置由GPS数据采集模块、车辆速度采集模块、数据预处理模块、计算模块和线控执行系统组成。控制方法，包括实时采集和获取车辆的GPS位置和姿态信息，采集跟踪轨迹路径上点的GPS坐标；将轨迹信息进行预处理，使用高斯滤波的方法将跟踪轨迹平滑化；确定跟踪路径参考点的预瞄窗口，预瞄间隔，预瞄点，计算当前车辆坐标点与选定好的若干预瞄点的航向角偏差和位置偏差，依据位置偏差和航向角偏差，计算出每一个预瞄坐标点相对应的前轮转角，根据道路状况信息和车辆

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 CN 210011734 U (45)授权公告日 2020.02.04 (21)申请号 20192

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