四旋翼自主飞行器.docVIP

- . z 2013 年全国大学生电子设计竞赛论文 四旋翼自主飞行器〔B题〕 【本科组】 2013年9月7日 摘要： 为了满足四旋翼自主飞行器的设计要求，设计了以微控制器为核心的控制系统和算法。首先进展了个单元电路方案的比拟论证，确定了硬件设计方案，飞行器采用了四电机驱动方式，以微控制器R5F100LEA作为控制核心。采用中特威AL系列无刷电子调速器驱动直流电机，该装置具有电阻小，电流大，且控制简单等优点。通过微博发射接收装置确定飞行高度，通过arduino板来控制陀螺仪使飞行棋能够自动调整，利用红外发射接收装置实现循迹飞行功能，利用吸盘式电磁铁装置来吸附铁片，完成相应任务。 关键词：四旋翼飞行器，R5F100LEA，arduino，电磁铁，微波，红外 1 目录 1系统方案的设计与论证……………………………3 1.1系统总体框架………………………………………3 1.2方案论证与比拟……………………………………3 主控板……………………………………………3 1.2．2信号检测模块的论证与验证……………………4 电机驱动模块……………………………………4 2单元模块设计………………………………………4 2.1标志线检测模块……………………………………4 2.2超声波测距模块……………………………………5 2.3电磁铁模块…………………………………………5 3软件设计……………………………………………6 4测试结果……………………………………………6 4.1根本要求测试结果…………………………………6 4.2发挥局部测试结果…………………………………6 5设计总结……………………………………………7 6参考资料…………………………………………………7 7附录………………………………………………………8 2 四旋翼自主飞行器〔B题〕 【本科组】 1.系统方案的设计与论证 1.1系统总体框架 本系统主要由主控模块，电机模块，电机驱动模块，信号检测和控制模块组成，下面论证几个模块的选择。 电机驱动模块 电机驱动模块 电机模块 飞行器机体 电源模块 控制模块 循迹模块 超声波测距模块模块 电磁铁模块 1.2方案论证与比拟 主控板 方案一：采用瑞萨R5F100LEA作为主控芯片，该平台包括一个简单的开发板，和一套程序开发软件，有比赛方提供，其功能强大，且不需花费。 方案二：使用传统的51单片机作为主控芯片，具有使用简便、廉价价格等优点，但是其运算能力较低，速度较慢，功能相对单一，难以实现较复杂的任务要求。 综上所述，选择方案一。 3 1.2．2信号检测模块的论证与验证 方案一：采用arduino板进展操作，它是一款开放源代码的硬件工程平台，他可以大量的读取大量开关和各种传感器，方便操作，且价格低廉。 方案二：将传感器当成相应电路，此种方法虽然根底容易，但对精读操作较难，不易成功，且存在较大的误差。 综上所述，选择方案一。 电机驱动模块 方案一：电机的驱动，我们采用中特威AL通过设定pwm的占空比对其速度进展定义，它的优点在于能够进展无限制的转速支持，它是循环设置，操作简单方便，接通电源后不会立刻启动飞机转动，造成不必要的伤害。 方案二：采用LN298作为电机驱动，经过一天的调试以后发现LN298的驱动能力缺乏且内阻较大，PID调速很不稳定。 综上所述，选择方案一。 2.单元模块设计 2.1标志线检测模块 标志线检测采用检测黑线常用的TCRT5000对管，检测到黑线出入高电平，其他情况下输入低电平，将此信息传送到MCU中控板上，通过安装在飞行器上的红外检测对飞行器方向起到粗调作用。该模块的原理图如图。 发射红外光 发射红外光 承受红外光 图标志线检测模块原理图 4 2.2超声波测距模块 超声波测距模块采用经常使用地HC-SR04超声波传感器，其接入串口接入简单，Trig发送超声波，在其端口发一个10US以上的高电平,，在Echo接收超声波。Vcc接入5V高电平，GND接地。 发射超声波 发射超声波 承受超声波 将计算结果通过arduino板传送到中控板上，进展高度测量，用以到达题目要求的飞行高度，及飞跃示高线。 2.3电磁铁模块 选择的是吸盘式电磁铁，该种磁铁具有质量轻，形状小且规则，吸力大等优点，该模块只需将电源正负极街道电