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第三章线性系统的稳定性分析 3.1概述 如果在扰动作用下系统偏离了原来的平衡状态，当扰动消失后，系统能够以足够 的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的。否则，系统不稳定。一个实际的系统 必须是稳定的，不稳定的系统是不可能付诸于工程实施的。因此，稳定性问题是系统控制 理论研究的一个重要课题。对于线性系统而言，其响应总可以分解为零状态响应和零输入 响应，因而人们习惯分别讨论这两种响应的稳定性，从而外部稳定性和内部稳定性的概 念。 应用于线性定常系统的稳定性分析方法很多。然而，对于非线性系统和线性时变系 统，这些稳定性分析方法实现起来可能非常困难，甚至是不可能的。李雅普诺夫 (A.M. Lyapuno v)稳定性分析是解决非线性系统稳定性问题的一般方法。 本章首先介绍外部稳定性和内部稳定性的概念及其相互关系，然后介绍李雅普诺夫 稳定性的概念及其判别方法，最后介绍线性定常系统的李雅普诺夫稳定性分析。 虽然在非线性系统的稳定性问题中，Lyapunov稳定性分析方法具有基础性的地 位，但在具体确定许多非线性系统的稳定性时，却并不是直截了当的。技巧和经验在解决 非线性问题时显得非常重要。在本章中，对于实际非线性系统的稳定性分析仅限于几种简 单的情况。 3.2外部稳定性与内部稳定性 3.2.1外部稳定： 考虑一个线性因果系统，如果对一个有界输入u(t)，即满足条件： |U(t)|| k