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本发明提供了面向航天器大型舱体构件加工的多机器人协同规划方法，包括：针对航天器大型舱体构件多机器人协同加工过程，首先规划舱体旋转变位次数与每次旋转的角度，其次规划多机器人站位布局与换站策略，最后在舱体位置和机器人站位固定不变情况下规划多机器人加工任务时序。本发明可以快速系统地对大型舱体构件加工过程进行规划，合理选择舱体旋转变位和机器人站位方案，提高机器人协同作业刚度；合理规划加工时序使得多机器人加工任务过程更加紧凑，可缩短机器人空闲时间，提高多机器人协同加工效率。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116551684 A
(43)申请公布日 2023.08.08
(21)申请号 202310555238.X
(22)申请日 2023.05.17
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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