一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法.pdfVIP

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2023-08-09 发布于四川
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一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法.pdf

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本发明公开了一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法，本软体假肢手由气压驱动、软体硅胶制成。包括步骤：(1)通过肌电传感器采集手部运动过程的肌电信号并识别出运动结果；(2)对软体驱动器力学建模，得到软体驱动器所受气压与物体接触力的关系；(3)构建软体驱动器末端期望接触力与实际接触力偏差的非奇异终端滑膜函数；(4)利用RBF神经网络逼近系统干扰和建模误差函数,根据Lyapunov稳定性判别得出控制率；(5)结合该控制率与步骤(1)识别出的动作控制软体假肢手完成抓取任务。本发明的控制方法，解决了传统PI

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116549189 A (43)申请公布日 2023.08.08 (21)申请号 202310206582.8 G06F 119/14 (2020.01) (22)申请日 2023.03