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本发明涉及一种焊装线机器人带三轴变位机应用的安全控制方法及系统，安全控制方法包括判断初始状态下外部安全条件是否满足要求；变位机工作过程中的安全控制。系统包括三轴变位机控制柜和PLC控制柜以及连接两个柜体用于电信号传输的低压线缆。本发明依托ABB机器人带三轴变位机的硬件和控制系统作为基础，对控制电路进行并不复杂的改造，并针对性地进行了人机交互安全控制方法的开发和应用，形成了标准化的控制方法。仅需要增加少量的电气元件和线缆，即可实现在极低的成本投入增加、不变的占地面积的前提下，使机器人带三轴变位机系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116551247 A
(43)申请公布日 2023.08.08
(21)申请号 202310431920.8
(22)申请日 2023.04.20
(71)申请人 中国第一汽车股份有限公司
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