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基于Delaunay三角网的有障碍物聚类算法研究用的开题报告 一、选题背景及意义 在机器人路径规划、遗传科学、计算机视觉、GIS等领域，Delaunay三角剖分常常被用作基础数据结构。Delaunay三角剖分时常用于将平面上的点集P分割成互不相交的三角形集合，而这些三角形恰好都是P里凸包的三角形，同时也满足一个重要性质，即任何一个三角形都不会有任何一个点在其外接圆内部。因此，Delaunay三角剖分是一个优秀的数据结构，能够帮助研究人员在各个领域中解决问题。 有障碍物聚类问题是路径规划、智能导航等领域内一个非常重要的问题。解决该问题可以帮助人们在避开障碍物的同时得到最短路径或较优路径。目前，存在着一些将聚类算法引入有障碍物聚类问题中的研究，但大多数算法都只是满足简单的情景，如点与点之间的聚类。实际应用场景中，障碍物并不仅仅是点，还有线和面，因此基于Delaunay三角剖分的聚类算法有着广阔的应用前景。 为此，本研究将基于Delaunay三角网提出一种优化的有障碍物聚类算法，以期能够较好地解决复杂情景下的问题。 二、研究内容和技术路线 本研究旨在研究基于Delaunay三角网的有障碍物聚类算法。具体研究内容包括： 1. 建立Delaunay三角剖分模型； 2. 提出聚类算法，包括计算三角形周长、求解三角形内部点坐标等步骤； 3. 对算法进行一定的优化和改进，以减少算法时间复杂度。 技术路线： 1. 分析和研究Delaunay三角剖分的原理和算法，获得对该算法的深入了解； 2. 研究有障碍物聚类算法及其中的问题，并结合Delaunay三角剖分建立有障碍物聚类算法模型； 3. 在已建立的模型基础上，进行实验验证并分析算法的优化方向。 三、研究难点和解决办法 研究难点： 1. 如何在Delaunay三角剖分的基础上，建立有障碍物聚类算法模型，解决障碍物聚类问题。 2. 如何对算法进行优化，提高算法效率。 解决办法： 1. 通过对已有的聚类算法进行研究和改进，结合Delaunay三角剖分模型，建立有障碍物聚类算法模型。 2. 针对算法的瓶颈和效率问题，通过分析和优化算法的部分环节，降低算法复杂度，提高效率。 四、预期研究成果和应用价值 预期研究成果： 1. 提出基于Delaunay三角剖分的有障碍物聚类算法模型，实现算法优化。 2. 通过实验验证，得到该算法的优化效果和适用范围，并进行数据分析和比较。 应用价值： 1. 能够更好地处理有障碍物聚类问题，为机器人路径规划、智能导航等领域的研究提供支撑。 2. 通过算法的优化，能够减小算法所需时间和空间，提高计算效率。 3. 解决实际应用中的问题，有很大的现实应用价值。