第三章 刚体力学.pptVIP

对共面力系（以力系所在平面为xoy面）： （1）对共面共点力系（包括定点或定轴所施加的 作用力都通过该点），对刚体无转动效果， 力矩必然是零，所以合力为零即可 （2）对平行力系，如与y轴平行，则只需 （3）对只受三非平行共面力系，刚体平衡要求 三力必交汇于一点。因不交汇于一点就必有转动 效果,如图 F1 F3 F2 该条件也等价于共面力系对不共线的三点的力矩为零。由于共面力系等价于一力或一力偶（视参考点来说的），又因力偶的矩心是任意的，所以只要对一点的力矩为零，则力共面力系不能简化为一力偶；对不共线的三点力矩为零，则不可能简化为一单力（两点可以,单力刚好通过该两点） 第二十九页，共六十页，2022年，8月28日 例1，如图一根均匀的棍子，重为P，长为 今将其一端置于粗糙的地面上，又以其上的 C点靠在墙上，墙离地面的高度为h,当棍子与 地面的角度 成最小值时 ，棍子在上述位置 仍处于平衡状态，求棍与地面的摩擦因素 x y N1 N2 P f A C 第三十页，共六十页，2022年，8月28日 例2，长为 的均质棒，一端抵在光滑墙上 而棒身则斜靠在与墙相距为 的光滑菱 角上，求棒在平衡时与水平面的夹角 N1 N2 G A B y x 可用平衡方程和三线汇交于一点的几何方法 第三十一页，共六十页，2022年，8月28日 §3.5 转动惯量 一、刚体的动量矩（角动量） 1.矢量式 假设刚体在某一时刻以角速度 绕某瞬时轴线做定点转动，在其内部任取一质点 ，质量为 ，速度为 。若该质点相对于定点O的位矢是 ，则它对定点O的角动量为 O x y z 整个刚体的角动量则为 第三十二页，共六十页，2022年，8月28日 由于两矢量点积是一标量，所以上式表明 和 一般不共线，而是成一定的夹角。只 有当下面两种情况， 不仅共线而且 同向（1）刚体做平面平行运动 绕质心的转动，在上述表达式的第二项， 以质心为 ，所以为零，因而 （2）刚体做定点转动，但转轴 为惯量主轴（本节后面部分） 也可从任意一平行于固定平面的薄片能代表整个刚体的运动来理解，o点在薄片上，从特殊到一般 第三十三页，共六十页，2022年，8月28日 2.刚体角动量的分量式 在某固定坐标系下（下面求和符号均表示是从i到n求和） ? ? ? ? ? ? + + - - = - + + - = ) ( ) ( 2 2 2 2 i i i z i i i y i i i x z i i i z i i i y i i i x y y x m y z m x z m J z y m x z m x y m J w w w w w w 类比于上式 第三十四页，共六十页，2022年，8月28日 定义 则 ? ? ? ? ? ? ? ? ? + = = - = = + = = = = + = ) ( ) ( ) ( 2 2 2 2 2 2 i i i zz i i i zy i i i zx i i i yz i i i yy i i i yx i i i xz i i i xy i i i xx y x m I y z m I x z m I z y m I x z m I x y m I z x m I y x m I z y m I 比较有规律，对角线上为正，非对角为负 ，系数（正负包括在内）则是惯量张量。 第三十五页，共六十页，2022年，8月28日 二、刚体的转动动能 刚体的转动动能的另一种表达形式： 转动惯量 O’ O ri ω θi 第三十六页，共六十页，2022年，8月28日 三、转动惯量 转动惯量，是表征物体转动时转动惯性大小的 一种量度，与平动时的质量相当。有大小没有 方向。转动惯量总是针对于某轴来说的， 因此其大小，一方面取决于质量的分布，一方面 取决于转动轴。比如，一根均质棒绕垂直于端点 和绕垂直于中心的轴线转动，显然其转动惯性的 大小不一样，所以其转动惯量也不一样。练习求 均质圆盘或圆环绕x和z轴的转动惯量；可以以 它们为微元求实心球或圆柱体，空心球或圆筒的 绕通过圆心的轴线的转动惯量。 微元相对于转轴的垂直距离 离散 连续 第三十七页，共六十页，2022年，8月28日 （离散的采用求和，连续的采用积分）但存在 着本质的区别。除概念上的不同外，另一方面，一质点组确定后，质心则是确定的，不因参考点的不同而不同（相对刚体的空间位置），但刚体对不同的转动轴线，如前面所讲是不同的。 对于质量分布不均或形状不规则，两者均 从实验得出 对质量均匀分别或按一定规律分布的刚体，求转动惯量的方法与求质心类似。