两轮智能平衡车控制系统.docVIP

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2023-08-13 发布于湖南
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两轮智能平衡车控制系统.doc

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两轮智能平衡车控制系统 - PAGE 4 - - PAGE 5 - 摘要两轮平衡车在我们的日常生活中已经非常常见了，也得到了迅速的发展。而且平衡车整体体积小，携带方便，对环境也不会造成特别大的污染。本文介绍以STM32F103C8T6为控制核心的两轮智能平衡车的控制。采用陀螺仪MPU6050来获取平衡小车的姿态数据，利用霍尔传感器测速。采用TB6612FNG电机的驱动模块。上位机通过蓝牙2.0模块来向平衡车发出动作指令，使平衡车完成一系列的动作，还可在上位机中显示电机速度，陀螺仪角度，加速度等波形图，蓝牙模块还可通过手机APP来控制平衡车的动作。采用PID控制算法计算出平衡车电机的PW