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本发明公开了一种无人船任意路径的追踪控制方法，包括以下步骤：遥控无人船行驶任意一段路径，并自动存储该段路径的坐标点作为期望路径；对期望路径进行滤波处理，得到最终路径信息；对最终路径信息计算得到控制信息；根据控制信息和无人船当前位置坐标，计算得到无人船实际运动信息；将无人船实际运动信息发送至无人船，控制无人船按照期望路径运动。用户可以通过操作端，控制无人船任意行驶一段曲线路径，后台自动记录并提取所行驶的路径信息，同时可以根据无人船的实时位置自动计算出所需的控制指令，使无人船实现对任意曲线的跟踪，达
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111142527 A
(43)申请公布日
2020.05.12
(21)申请号 20191
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